Delta Hareket Kontrol ve Servo Sistemler

👤Uğur Birdal, Elektrik-Elektronik Mühendisi – F.A.S.T.
Mikroişlemci teknolojisinin daha çok gelişmesi ve ilerlemesi, servo motor için düşük maliyetli permanent magnet ürünlerinin geliştirilmesi ve yüksek güçlü ve yüksek performanslı yarı iletken güç ünitelerinin sürekli iyileştirilmesinden dolayı, AC servo motor ve AC servo kontrol sistemleri endüstriyel otomasyon kontrol teknolojilerinin gerçekleştirilmesinde kullanılan en temel teknoloji haline gelmiştir. Gelişen bu teknoloji endüstriyel cihazlarda da etkisini göstermekte ve daha kolay programlar ile daha üstün özellikler kullanmayı olanaklı hale getirmektedir. DELTA bu gelişen teknoloji ile müşterilerinden aldığı makine gereksinimlerini birleştirerek ASDA serilerini AC servo sistemlerine entegre etmiştir. Bütün ASDA serileri dijital sinyal işlemci (DSP) yapıları ile yüksek performans ve kusursuz kontrol çevrimi sağlar. Ayrıca PLC ve hareket kontrol kartı gibi diğer cihazlarla hareket kontrolü sağlanabilmektedir. Diğer özelliklerinin yanı sıra ASDA serisi kazanç ayarı, sarsıntısız motor işlemi, yazılım destekli analiz imkanı ile birçok uygulamada kullanılabilir. • Pozisyon / hız / tork kontrol modları • Hız / tork sınırlama fonksiyonu • Hız kontrol modu için S-eğrisi • Pozisyon / hız / tork modları için alçak geçiren filtre • Keypad’e parametreleri kaydedip tekrar geri çağırabilme özelliği. (ASD-B) • Devreye alma sürelerini kısaltan windows tabanlı kullanıcı dostu yazılım arabirimi • Yazılımda gerçek zamanlı osiloskop fonksiyonu (0.5ms örnekleme zamanlı) • Yazılımla veya dijital keypadle kolay ve rahat kazanç ayarlama fonksiyonu • Bütün I/O durumlarının görüntülenmesi • Çözünürlüğü ayarlanabilir enkoder çıkışı • Koruma fonksiyonları ve hata mesajları • Modbus ASCII/RTU haberleşme • CANopen (DS402) yüksek hızlı network haberleşme kontrolü (1Mbps) (ASDA2) • RS232 / RS485 haberleşme arabirimi Çalışma modu Pozisyon: Dahili ve harici pozisyon komutu (ASDA-B ve ASDA-B2’de sadece harici pozisyonlama) Hız: Harici analog input ve 3 adet parametresel Hız komutu Tork: Harici analog input ve 3 adet parametresel tork komutu Hız ve tork limit fonksiyonu: • Hız limit: Tork kontrol modunda analog ve parametresel olarak hız limiti girilebilmektedir. • Tork limit: Pozisyon ve hız kontrol modunda analog ve parametresel olarak tork limiti girilebilmektedir. ASDA-A2 Serisi yüksek performanslı CANopen haberleşmeli AC Servo ASDA-A2 Serisi AC Servolar 200 W ~ 15 kW güç aralığında gelişmiş uygulamalar için idealdir. Tam kapalı çevrim fonksiyonu ile harici enkoder, lineer cetvel bağlanarak hassas pozisyonlama yapılmaktadır. Absolute ve incremental enkoderli motor seçenekleri mevcuttur. 20 bit (1280000 ppr) yüksek çözünürlüklü line reciever enkodere sahiptir. USB arabirimiyle PC ile gerçek zamanlı data iletişimi gerçekleştirilebilir. CANopen (DS402) yüksek hızlı (1Mbps) network haberleşme kontrolü destekler. Harici pozisyonlama, dahili pozisyonlama (64 dahili pozisyon registeri) Hız Modu (3 dahili hız registeri) ve Tork Modu (3 dahili tork registeri) bulunmaktadır. 1 kHz speed responsiveness karakteristiğine sahiptir. Elektronik CAM kontrol fonksiyonu ile motor milinin hareket yolu isteğe göre ayarlanabilmektedir. ASDA-A2 Serisi 3 Faz 380V Trifaze yüksek performanslı yeni nesil modeller Delta’nın yüksek güçlü servo motor kullanıcıları için sunmuş olduğu ASDA-A2 Serisi 3 Faz 380V Trifaze yüksek performanslı yeni nesil servo modelleri sayesinde kullanıcı ihtiyaçlarına yönelik daha yeni çözümler getirilmiştir. Yeni nesil ASDA-A2 servo modelleri 2 kW ~ 15 kW güç aralığında gelişmiş uygulamalar için idealdir. ASDA-B2 Serisi Yeni Nesil Ekonomik Düşük ve Orta Güçte AC Servo ASDA-B2 Delta’nın Standart Servo sistemidir. 17 bit (160.000 puls/tur) çözünürlüklü enkcoderi ile 4 Mpps yüksek hızlı ve 200pps open-collector puls frekans girişini desteklemektedir. ASDA-B2 üzerinde 9 dijital giriş, 6 dijital çıkış ile 2 analog giriş ve 2 analog çıkış mevcuttur. 100W ~ 1.5kW güç aralığındaki mevcut modelleri ile temel servo uygulamaları için idealdir. ASDA-B Serisi Ekonomik Düşük ve Orta Güçte AC Servo ASDA-B Delta’nın Standart Servo sistemidir. El Keypad’inin yanı sıra software üzerinden de programlama imkanı sunar. 100W ~ 2000W güç aralığında ürün sunan ASDA-B serisi temel servo uygulamaları için idealdir. 500Kpps line-driver ve 200Kpps open-collector puls input ve 250Hz analog giriş cevap zamanına sahiptir.DMCNET Delta motion control network Yüksek hızlı ve gerçek zaman haberleşme sistemi DMCNET, 1 ms içinde 12 servo sistemini hızlı bir şekilde kontrol edebilir. 64-bit genişliğindeki çift hassasiyetli noktalı sayıları kabul edebilir ve 1,280,000 pulse/tur sunarak servo sisteminde kusursuz hesaplama ve çalışma esnekliği sağlar. 35 çeşit home modu vardır. 12 servo sistem birimi ile 4 grup 3-eksen helisel veya lineer interpolasyon yapılabildiği gibi 6 grup 2-eksen lineer veya dairesel interpolasyon da gerçekleştirilebilir. Mutlak (absolute)/Artımlı (incremental) komutlar ile T-eğri/S-eğri hız profillerini destekler, farklı uygulamalar için dahili pozisyon, hız ve tork kontrol modları mevcuttur. Servo motorlar, lineer motorlar, dijital giriş ve çıkışlar (DI/DO), analog giriş ve çıkışlar (AI/AO) ve Step motor, Manual pulse generator (MPG) gibi diğer kontrol cihazlarına kolayca bağlanarak hızlı ve uygun maliyetli haberleşmeyi ve kontrolü kolaylaştırır. DMCNET çeşitli endüstriyel uygulamalar ve takım tezgahlarında çoklu eksen ve eşzamanlı hareket kontrolü için en iyi tümleşik platformdur.  Gelişmiş endüstri ve katma değerli ürünler için kolay kablolama, gelişmiş kararlılık, esnek genişleyebilme imkanı ve çok amaçlı uygulama sağlayan çözümdür. Özellikler •Bant genişliği: 10 Mbps •Maksimum mesafe: 30 M •Min. Sync. Saykıl: 1 ms •Maksimum istasyon: 12 Slave istasyon •PC arabirim: PCI •Geliştirme ortamı: VC, BCB, VB, VB.NET, C#, Delphi, LabView DVP-10MC CanOpen Motion Control PLC •CANopen, DSP 402 protokol, •16 eksene kadar (Tek Eksen), •Çoklu-eksen performans (4 Eksen=4ms, 8 Eksen=8ms, 16 Eksen=16ms), •Sanal eksen (Vitural Axis) destekler, •Hız kontrol, •ABS/ REL pozisyon kontrol, •Temel NC fonksiyonu destekler ve 2.5 Eksen G kod desteği, •3 Eksen linear interpolasyon, •2 Eksen dairesel interpolasyon, •Dinamik G code yükleme fonksiyonu, •E-CAM desteği, VDI2143 motion profile ile uyumlu, •E-Gear ratio, •Uçar makas / testere uygulama fonksiyon bloğu. DVP-PM Serisi 3 Eksen Motion Kontrol PLC •64K step program kapasitesi, •Maks.512 dijital giriş çıkış, •CPU üzerinde 8 dijital giriş, 8 dijital çıkış, •Dahili RS-232 ve RS-485 Modbus ASCII/RTU haberleşme, •10000 adet kalıcı hafıza registeri, •500 KHz 3 adet hızlı pulse çıkışı, •2 adet Manuel Pulse Generator (MPG) desteği, •Özel fonksiyonlu giriş ve çıkışlar (LSP/LSN, DOG, PG+/PG-, CLR, FP+/FP-, RP+/RP-, A+/A-, B+/B-), •3 eksen lineer, dairesel ve helisel interpolasyon, •8 adet özel modül (analog/sıcaklık) bağlanabilme (giriş/çıkış işgal etmez), •NPN/PNP giriş, •G-Code işleme özelliği, •G00, G01, G02, G03, G04, G90, G91, G17, G18, G19 kodlarını destekler, •M-Code işleme özelliği, •CE&UL onaylı. DVP–SV Serisi DVP28SV serisi PLC’ler dahili 200 kHz 4 eksen bağımsız pulse çıkışı ve 2 grup lineer/arc interpolasyon özelliği ile etkili pozisyon kontrol çözümleri sağlar. Dahili 200 kHz hızlı sayıcı girişleri ile aynı anda 4 adet çift faz enkoder bağlanılmasına olanak sağlamaktadır. LİNK haberleşme ile hızlı donanım tabanlı haberleşme desteğini sunmaktadır. Şekillerde de görüleceği gibi lineer ve arc interpolasyon komutlarıyla yapılmış örnek çizimler gösterilmiştir. Tek eksen pozisyon kontrol kartı DVP01PU yüksek kabiliyetli tek eksen pozisyon kontrol modülüdür. 200 kHz yüksek pulse çıkış frekansı ile hassas pozisyon kontrolüne imkan sağlamaktadır. Dahili Referans (Home) bulma özelliği ile Home sensörü ve z-fazına göre referanslama, manuel hareket için JOG hızı ve ileri-geri JOG kontrol bitleri, MPG (Manuel Pulse Generator) girişi ile harici bir pulse üreteci, enkoder, el çarkından almış olduğu pulse değerini çarpan ve bölen registerleri işleme tabi tutarak pulse çıkışı elde etme gibi birçok pozisyon kontrol işlemine ait özelliği içerisinde barındırmaktadır. DELTA’nın tüm modüler PLC’lerine modüler olarak bağlanabildiği gibi üzerinde standart gelen RS485 Modbus ASCII/RTU destekli haberleşme portu ile çeşitli cihazlarla haberleşme üzerinden kontrolü mümkündür.